滚刷式清洗技术：滚刷式清洗机器人是在机器人车体上安装旋转的滚刷，利用滚刷的高速转动将风道内的污染积尘搅动扬起，使积尘处于悬浮游离状态，在风道的另一端口安排一大型捕集吸尘机组，将悬浮的集尘吸入积尘装置内，以此达到清洗的效果和目的。

　　负压式清洗技术：接触式负压风道清洗人是将捕集系统的吸尘装置安装在机器人车体上，吸尘刷头与污染积尘表面紧密接触，凭借吸尘器强劲的吸力在刷头的周边形成局部负压区，利用机器人智能化运行轨迹将管道内各个部位的污染积尘吸人集尘装置内达到清洗效果和目的。

　　振打法：利用压缩空气，使振打管(合成树脂等材料制成的细管)振打风管内表面，使堆积的粉尘剥离；从送风口或排风口等处将清扫工具插入风管，通过振打使粉尘剥离，并通过集尘机进行回收。清扫竖向风管则须在风管壁上开设检查口，用振打管(竖向风管用)剥离粉尘，集尘机设置在风管的最下部。

　　喷吹法：向风管内喷吹高压空气，吹掉风管壁上的堆积粉尘，有的还配有旋转刷。

　　风幡法：利用吸入气流鼓动风幡(streamer)状清扫工具，将风管壁上的堆积粉尘剥离。如P.C.G风幡是一种用布、铝框架和绳子制成的类似风幡的清扫器具(如下图)，头部装有操纵用的绳子，尾部在气流的鼓动下作为运动部位。P.C.G风幡在风管内紊流气流和操纵绳的作用下在风管内往复移动，其尾部对风管壁的击打使附着在风管壁上的粉尘剥离，随风管内气流一起被输送到集尘机收集。

　　机器人清洗方法：利用机器人进行风管内部清扫的方法。该工法需要在风管上开设操作口，将机器人从操作口送入风管内部，操作者可在外部遥控，无须进入风管内部。根据风管的不同形状尺寸，将回转刷、振打管等安装在机器人上，机器人在风管内移动清除管壁上堆积的粉尘，然后由集尘机收集。清扫完成后再将喷雾消毒装置搭载在机器人上对风管内部进行消毒处理。清扫过程中以及清扫前后风管内的污染状况通过监视器实现远程监测，其示意图可见下图。

　　不同尺寸的风管清洗方法不同。对小于300mm管道的清洗：采用快速气动清洗器进行清洗，一般在5min内清洗30m管道，包括200mm×300mm的矩形管道。大尺寸的管道使用机器人的加长臂，并安装上相应尺寸的气动刷进行清洗。

　　不同形状的风管清洗方法不同。风管的形状有矩形、圆形，清洗机器人应有相应的气动发动机配合相应的刷子进行清洗，矩形发动机的工作刷子运动方向是纵向的，圆形气动发动机的工作刷子运动方向是径向的。

　　不同方向的风管清洗方法不同。对垂直管，采用气动刷进行清洗，施工时从上到下清洁垂直管道，末端用大功率吸尘器过滤除尘，一般清洗长度为30m，采取措施后可以清洗60m。

　　对于出风口、支管、消声器、风门等小部件，采用单人操作的软轴驱动电动刷进行单个清洗。

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